序号

指令名称

指令

显示形式

说   明

1

暂停指令

HH_PAUSE

无参数

程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或A操作、B操作信号。

2

位移指令

HH_G-LEN

±×××××

执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；

如果此指令无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值；

参数的第一位为符号位，0为正位移、—为负位移；

参数范围：—7999999~~+7999999单位：脉冲数

若参数为0，将会报警提示。

3

速度赋值

指令

HH_SPEED

×××××

此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；

参数范围：1—39999  单位：脉冲数/秒（HZ）

若参数为0，将会报警提示。

4

延时指令

HH_DELAY

×××××

延时时间；参数范围：1---7999999  单位：毫秒；

如果参数设定值为0，系统将报警提示。

5

无条件跳

转指令

HH_JUMP

××

无条件跳转指令，参数××表示要跳转的程序行号；当××行号超过END指令行号时，将报警提示。

6

循环指令

HH_LOOP

×××××

从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次数（0定义为无限次）。行号超过当前行号时，系统将报警提示。

7

运行到

某一位置

HH_GOTO

±×××××

运行到指定位置，在实际应用中，此位置一般为系统的参考点；参数的第一位为符号位，正数表求此点位于零点的正方向、负数表示此点位于零点的负方向；

若参数值=0，表示返回零点；

参数范围：—7999999~~+7999999单位：脉冲数

8

输出指令

HH_OUT

××××

参数的前三位从左到右依次对应输出端子的OUT1—OUT3；同时对应前面板的三个输出指示灯1---3。每位有三个选项：0、1、N：

0-----对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭

1-----对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮

N----保持上一个状态

参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：

0-----执行此指令时，蜂鸣器响一短声；（注意：响声结束后才能执行下一条程序）

1-----执行些指令时，蜂鸣器响一长声；（注意：响声结束后才能执行下一条程序）

N-----执行此指令时，蜂鸣器不响。

9

测位跳转

HH_J-BIT

××××

前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入口IN1—IN2的其中之一；第八位为跳转条件（0或1）；当所测定的输入口为所设定的状态时跳转到指令行号，否则，顺序执行。行号超过END指令行号时，将报警提示。

序号

指令名称

指令显示形式

说        明

10

计数跳转

HH_J—CNT

××××××

本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，否则顺序执行。行号超过END指令行号时，将报警提示。

11

变量位移

HH_GO—AB

±×

本指令为位移指令，运行方式和HH_G--LEN±×××××××××相同，所不同的是此指令的位移量并不是一个固定的、己知的常数，而是一个变量，此变量产生于中断操作，本控制器发生最新的中断操作时，步进电机作降速停止后，这时的坐标值即是此变量，由于有A、B两个中断操作，所以此指令的第八位以A、B分别表示各自操作所产生的变量，C变量表示为当最新的一个中断发生时，被中断的位移指令剩余的位移量，此变量为有符号数，此指令的第七位为符号位，0表示参数和变量相同，—表示参数和变量符号相反。

12

计数器加1

HH_CNT—1

无参数

本指令为计数器指令，控制器内总有一计数器单元，容量为999999，计数器的值可实时的计数显示状态下显示；计数器的值在断电时不会自动保存，除非您手动按一下计数器存贮键[＞]，控制器上电后，会自动把最新存贮的值调入计数器单元，本指令对计数器进行加1操作。

13

计数器清零

HH_CNT—0

无参数

本指令为计数器指令；

本指令把计数器清零。除了本指令外还可以通过计数器清零按键随时可以把计数器清零（在自动状态下），清零按键为：[∨]。

14

坐标清零

HH_CLR

执行些指令，当前坐标及显示都被清零，电机以些位置为新零点。

15

结束指令

HH_END

无参数

程序结束行，程序运行到此指令时，表示本控制器自动运行结束控制器返回自动待运行状态。

该指令不可编辑，且总是位于程序的最后一行。